El enduro no nació como deporte de espectáculo sino como una prueba de ingeniería. A principios del siglo XX, las motocicletas eran máquinas nuevas, mecánicamente imperfectas y con una reputación de fiabilidad cuestionable. Los fabricantes necesitaban demostrar que sus creaciones podían superar las condiciones más adversas, y la mejor forma de hacerlo era organizando pruebas de resistencia en terrenos naturales donde las motos tuvieran que funcionar durante horas sin asistencia mecánica.
Estas primeras pruebas de fiabilidad se celebraban en carreteras de tierra, caminos de montaña y senderos forestales de Europa Central. No eran carreras en el sentido moderno: el objetivo no era llegar primero sino completar el recorrido dentro de un tiempo determinado sin que la moto sufriera averías graves. Los pilotos eran a menudo los propios mecánicos o ingenieros de los fabricantes, y cada prueba superada era una demostración pública de la calidad del producto. Este concepto de prueba de regularidad y resistencia es exactamente el mismo que define al enduro moderno.
La primera edición del Internacional Six Days Trial, el evento que hoy conocemos como el ISDE y que se considera la prueba más antigua y prestigiosa del enduro, se celebró en 1913 en Carlsruhe, Alemania. Con el paso de las décadas, las pruebas de fiabilidad evolucionaron hacia un formato más reglado, se incorporaron las especiales cronometradas como elemento de velocidad pura y se establecieron las categorías por cilindrada. En los años setenta y ochenta del siglo XX, el enduro se consolidó como disciplina independiente con su propio campeonato del mundo, separándose definitivamente del trial y del todoterreno para convertirse en el deporte que es hoy.