El poomsae es una de las dos grandes modalidades competitivas del taekwondo y, al mismo tiempo, el núcleo técnico de su enseñanza. Se trata de secuencias predefinidas de ataques, defensas y desplazamientos que el practicante ejecuta solo, como si estuviera combatiendo contra adversarios imaginarios en distintas direcciones. Cada poomsae tiene una línea de desplazamiento concreta (muchas tienen forma de «T», «H» o de otros patrones geométricos), un número fijo de movimientos y un significado filosófico o simbólico relacionado con los principios del taekwondo o con conceptos del pensamiento coreano tradicional.
El aprendizaje de las poomsae es gradual y está vinculado al sistema de grados. Cada nivel de cinturón lleva asociadas una o varias poomsae que el alumno debe dominar para poder examinarse y avanzar al siguiente grado. Este sistema garantiza que el practicante adquiere un bagaje técnico sólido antes de acceder a niveles superiores. Las poomsae de los primeros grados incluyen movimientos básicos de bloqueo, patada y puñetazo; las de cinturón negro combinan técnicas más complejas, mayor velocidad y cambios de ritmo que expresan el dominio técnico del practicante.
En el contexto competitivo, el poomsae se ha consolidado como una disciplina de gran espectacularidad, especialmente en las categorías por parejas (sincronizadas) y en equipo. Los competidores son evaluados por un panel de jueces que valoran la precisión técnica y la calidad expresiva de la ejecución. Las diferencias entre los mejores competidores del mundo en poomsae son mínimas y la competición requiere años de perfeccionamiento continuo para alcanzar el nivel de exactitud y presentación que exigen los campeonatos internacionales.